Pilegrimsreisen finner vi i mange religioner. Ofte er pilegrimen drevet av et ønske om en kroppslig helbredelse, eller kanskje en åndelig fornyelse. Ikke sjelden kan reisen foretas som en botsreise, en form for oppgjør eller et tegn på anger etter en synd som pilegrimen har begått. I norsk litteratur gir Sigrid Undset sin skildring av Kristin Lavransdatters botsreise til Olavsskrinet i Nidaros et sterkt litterært uttrykk for pilegrimstanken i middelalderen.
På kristen mark dukker pilegrimstanken for første gang opp på 300-tallet etter at Helena, mor til keiser Konstantin, visstnok skal ha funnet restene av Kristi kors i Jerusalem. Denne oppdagelsen førte mange pilegrimer til denne byen, samtidig som fliser fra korset ble ettertraktede relikvier (relikvie= gjenstand fra en hellig persons kropp eller klesdrakt eller noe som kan forbindes med vedkommende på annet vis).
I katolsk og ortodoks sammenheng er pilegrimstanken knyttet til steder som er forbundet med helgener og deres relikvier. Pilegrimsreisen kan også gå til steder der spesielle åpenbaringer er gitt, f.eks. til Lourdes eller Fatima hvor Maria skal ha vist seg og gitt sine budskap i det 19. og 20. århundre.
I protestantisk sammenheng har pilegrimsreisen inntil nylig hatt trange kår. Etter reformasjonen i Danmark-Norge ble både relikvier og helgendyrkelse ansett som overtro og knyttet til den forkastelige avlatshandelen, og derfor aktivt bekjempet av både kirke- og kongemakt.
Reformasjonen fjernet det tradisjonelle, teologiske grunnlaget for pilegrimsreisen, og først i nyere tid har vi i Den norske kirke gjenoppdaget denne delen av vår kristne arv, og tatt opp igjen skikken med å reise som pilegrim til hellige steder som Nidaros, Selja og Røldal. Dette gjør vi for det første fordi det er meningsfullt å reise til steder som har vært viktige for troen i vårt folk. Vi reiser til Selja for å la oss inspirere av Sunnivas tro og martyrium, og til Nidaros for å minnes kristendommens gjennombrudd i Norge og den betydning denne troen fikk for hele folkets tro, moral og styresett. Til Røldal reiser vi for å se korset som ble sagt å ha undergjørende kraft, og vi ber om at Kristi kors også i dag må helbrede oss, først og fremst fra vår åndelige hovedskade som er vår syndige selvopptatthet på andres og Guds bekostning.
Dessuten er det noe med selve det å være på reise. Pilegrimsreisen blir et bilde på livet selv, vi er underveis mot et mål, og langs denne veien kan det være både lette og mer krevende partier. Hele tiden er vi i endring og utvikling. Pilegrimen ber til Gud om å vokse og modnes som et sant menneske og en kristen, til glede for Gud og medmennesker, og om en gang å nå det store målet som er satt for vårt liv: Den evige byen med gater av gull, uten sorg og tårer, og som i Bibelens siste bok kalles det nye Jerusalem.